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设正常创新为： νk0\boldsymbol{\nu}_k^{0}νk0 当前历元存在观测粗差： bk\mathbf b_kbk 则实际创新为： νk=νk0+bk\boldsymbol{\nu}_k = \boldsymbol{\nu}_k^{0} + \mathbf b_kνk=νk0+bk 卡尔曼更新为： x^k+=x^k−+Kkνk\widehat{\mathbf x}_k^{+} = \widehat{\mathbf x}_k^{-} + \mathbf K_k \boldsymbol{\nu}_kxk+=xk−+Kkνk 粗差引起的状态污染为： Δxk=Kkbk\boxed{ \boldsymbol{\Delta x}_k = \mathbf K_k \mathbf b_k }Δxk=Kkbk 式中： k：历元编号；x⁻：量测更新前的预测状态；x⁺：量测更新后的状态；K：卡尔曼增益；ν：创新；b：观测粗差；Δx：粗差引起的状态偏移。
1、广州白云机场T1航站楼是机场南，T2航站楼是机场北。广州白云国际机场，位于中国广东省广州市白云区人和镇和花都区新华街道、花东镇交界处，距广州市中心约28公里，为4F级民用国际机场，是中国三大门户复合枢纽机场之一，世界前五十位主要机场。